PhysX Vehicle2 モジュール — 動作詳細

1. 概要

source/physxvehicle/ は PhysX SDK の車両シミュレーションモジュール（Vehicle2 API）の実装である。コンポーネントベースのアーキテクチャを採用し、タイヤ・サスペンション・駆動系・ステアリング・剛体力学を独立したコンポーネントとして分離している。

公開APIヘッダは include/vehicle2/ に配置され、ソース実装は source/physxvehicle/src/ に配置される。名前空間は physx::vehicle2。

2. アーキテクチャ設計

2.1 コンポーネントシーケンスモデル

Vehicle2 のコアは コンポーネントシーケンス パターンで構築される。

PxVehicleComponent          — 抽象基底クラス（純粋仮想 update(dt, context)）
PxVehicleComponentSequence  — コンポーネントの実行順序を管理

PxVehicleComponentSequence は以下の特徴を持つ：

• リンクドリスト方式: 各要素（コンポーネントまたはサブグループ）はリンクドリスト構造で連結
• ネスト可能なサブステップ: beginSubstepGroup(nbSubSteps) / endSubstepGroup() でサブステップグループをネスト可能（最大16グループ）
• タイムステップ分割: サブグループ内のコンポーネントは dt / (parentMultiplier * nbSteps) で呼び出される
• 早期中断: コンポーネントの update() が false を返すとシーケンス全体が中断される
• 制限: 最大64コンポーネント、最大16サブグループ

2.2 Functions / Helpers パターン

ソースコード全体で統一されたパターン：

種別	役割	ファイル例
Functions	外部公開の計算処理API	VhTireFunctions.cpp
Helpers	内部ユーティリティ（座標変換、パラメータ変換等）	VhTireHelpers.cpp
Params	不変パラメータ構造体	PxVehicleTireParams.h
States	可変状態構造体	PxVehicleTireStates.h
Components	コンポーネントクラス（update関数を提供）	PxVehicleTireComponents.h

2.3 データ管理 — PxVehicleArrayData

PxVehicleArrayData<T>  — AoS（Array of Structs）と AoP（Array of Pointers）の両方に対応

ユーザーは自由なメモリレイアウトでデータを保持でき、setData(T*) または setData(T*const*) で指定する。Vehicle2 側はインデックスアクセスで透過的に扱う。

2.4 座標系・スケール変換

PxVehicleFrame  — 縦(lng)・横(lat)・垂直(vrt)軸の定義（±X/±Y/±Z）
PxVehicleScale  — 長さスケール倍率（1.0=メートル、100.0=センチメートル）

全パラメータ構造体に transformAndScale(srcFrame, trgFrame, srcScale, trgScale) メソッドが実装されており、任意の座標系・スケール間で変換できる。デフォルトは +X=前方, +Y=横, +Z=上 のメートル系。

3. シミュレーションコンテキスト

3.1 PxVehicleSimulationContext（基本コンテキスト）

gravity                                     // 重力加速度ベクトル
frame                                       // PxVehicleFrame（座標系定義）
scale                                       // PxVehicleScale（スケール）
tireSlipParams                              // タイヤスリップ安定化パラメータ
tireStickyParams                            // 低速時スティッキータイヤパラメータ
thresholdForwardSpeedForWheelAngleIntegration // ホイール回転角ブレンド閾値速度
pvdContext                                  // OmniPVD（可視化デバッガ）コンテキスト

3.2 PxVehiclePhysXSimulationContext（PhysX統合コンテキスト）

基本コンテキストを継承し、PhysX固有のフィールドを追加：

physxUnitCylinderSweepMesh  // 地面検出用の単位シリンダ凸メッシュ
physxScene                  // クエリ対象のPxScene
physxActorUpdateMode        // eAPPLY_VELOCITY or eAPPLY_ACCELERATION
physxActorWakeCounterResetValue   // ウェイクカウンタリセット値（デフォルト: 20 * 0.02s）
physxActorWakeCounterThreshold    // リセット判定閾値

4. コンポーネント別動作詳細

4.1 コマンド（Commands）

ソース: src/commands/VhCommandHelpers.cpp ヘッダ: include/vehicle2/commands/

ユーザー入力（スロットル、ブレーキ、ステア、クラッチ）を各ホイールへの応答値に変換する。

PxVehicleCommandResponseParams:
  maxResponse                           // 最大応答値
  wheelResponseMultipliers[MAX_WHEELS]  // 各ホイールの応答倍率（0〜1）

コマンドの応答値は command * maxResponse * wheelResponseMultipliers[wheelId] で計算される。

4.2 ステアリング（Steering）

ソース: src/steering/VhSteeringFunctions.cpp ヘッダ: include/vehicle2/steering/

PxVehicleSteerCommandResponseParams:
  maxResponse               // 最大ステア角（ラジアン）
  wheelResponseMultipliers  // ホイール毎の倍率

PxVehicleAckermannParams:
  wheelBase    // 軸距（前輪軸〜後輪軸の距離）
  trackWidth   // トレッド幅（左右輪間距離）
  strength     // 補正強度 [0, 1]（0=補正なし、1=完全アッカーマン）
  wheelIds[2]  // 対象ホイールID（通常は左前・右前）

アッカーマン補正: 旋回時に内側輪と外側輪の舵角差を幾何学的に正しく調整する。strength=1.0 で理想的なアッカーマン角度、strength=0.0 で左右等角（パラレルステア）。

4.3 サスペンション（Suspension）

ソース: src/suspension/VhSuspensionFunctions.cpp, VhSuspensionHelpers.cpp ヘッダ: include/vehicle2/suspension/

パラメータ

PxVehicleSuspensionParams:
  suspensionAttachment   // 最大圧縮時のホイール位置（剛体ローカル座標）
  suspensionTravelDir    // サスペンション移動方向（単位ベクトル、通常は下方向）
  suspensionTravelDist   // 最大伸長距離
  wheelAttachment        // サスペンション座標系でのホイール位置

PxVehicleSuspensionForceParams:
  stiffness    // バネ定数
  damping      // 減衰係数
  sprungMass   // サスペンションで支持される質量

ジャウンス計算

「ジャウンス（jounce）」とは、サスペンション最大伸長位置から現在位置までの圧縮距離である。

1. ホイールを最大伸長位置に配置
2. レイキャスト（またはシリンダスイープ）で地面との交差を検出
3. 交差距離からジャウンス値を算出
4. separation 値で接地状態を判定：
   • 0: サスペンション範囲内で接地
   • 負値: バンプストップ（サスペンション範囲を超えた貫通）
   • 正値: 地面から離れている（空中）

サスペンション力の計算

力 = -stiffness * jounce - damping * jounceSpeed

伸長速度制限オプション（limitSuspensionExpansionVelocity）を有効にすると、地面検出時の大きなジャウンス変化を制限し、高周波ノイズを低減する。

コンプライアンス（Compliance）

ジャウンスに応じてキャンバー角・トー角・力適用点オフセットを変化させる。PxVehicleFixedSizeLookupTable<T, 3> による最大3点の区分線形補間テーブルで定義。

PxVehicleSuspensionComplianceParams:
  toeAngle         // ジャウンス→トー角テーブル
  camberAngle      // ジャウンス→キャンバー角テーブル
  forceAppPoint    // ジャウンス→力適用点オフセットテーブル

アンチロールバー

PxVehicleAntiRollForceParams:
  wheel0, wheel1  // 接続するホイールペア
  stiffness       // アンチロール剛性

アンチロール力 = stiffness * (jounce[wheel0] - jounce[wheel1])

左右のサスペンション差分に比例したトルクを発生させ、ロール姿勢を安定化する。

4.4 タイヤ（Tire）

ソース: src/tire/VhTireFunctions.cpp, VhTireHelpers.cpp ヘッダ: include/vehicle2/tire/

タイヤ力の計算は3段階で行われる。

第1段階：タイヤ方向の計算

PxVehicleTireDirsUpdate():

1. ホイールの回転軸（lat方向）をワールド座標に変換
2. サスペンションコンプライアンス（キャンバー・トー）を適用
3. 地面法線とタイヤ回転軸の外積から 縦方向（longitudinal）を算出
4. 縦方向と地面法線の外積から 横方向（lateral）を算出

第2段階：スリップ計算

PxVehicleTireSlipSpeedsUpdate():

横スリップ角（lateral slip）:

lateralSlip = atan(latSpeed / max(|lngSpeed|, minLatSlipDenominator))

縦スリップ（longitudinal slip）:

// アクティブ時（スロットルまたはブレーキ入力あり）
longSlip = (wheelRotSpeed * radius - lngSpeed) / max(|lngSpeed|, minActiveLongSlipDenominator)

// パッシブ時（入力なし）
longSlip = (wheelRotSpeed * radius - lngSpeed) / max(|lngSpeed|, minPassiveLongSlipDenominator)

minPassiveLongSlipDenominator（デフォルト4.0）は minActiveLongSlipDenominator（デフォルト0.1）より大きく設定され、パッシブ時にホイール回転速度のゼロ付近での振動を抑制する。

第3段階：タイヤ力の計算

PxVehicleTireForceParams:
  latStiffX        // 横剛性の荷重感度上限（正規化荷重）
  latStiffY        // 横剛性最大値（N）
  longStiff        // 縦剛性（N）
  camberStiff      // キャンバー剛性（N/rad）
  frictionVsSlip   // スリップ対摩擦グラフ（3点）
  restLoad         // 静止時タイヤ荷重
  loadFilter       // タイヤ荷重フィルタ（2点）

摩擦スリップカーブ: frictionVsSlip[3][2] は3点の区分線形グラフ：

• [0]: ゼロスリップ時の摩擦（通常〜1.0）
• [1]: 最大摩擦点（ピークスリップ値とピーク摩擦値）
• [2]: 高スリップ時の漸近摩擦値

この値は路面の摩擦係数に掛け合わされる。

荷重フィルタ: タイムステップ依存性を低減するため、正規化荷重（load/restLoad）に対してフィルタリングされた荷重を算出する。2点補間テーブル loadFilter[2][2] で定義。

スティッキータイヤ（Sticky Tire）

低速域では数値的不安定性が問題になるため、スティッキータイヤレジームが導入されている。

PxVehicleTireAxisStickyParams:
  thresholdSpeed  // 速度閾値（デフォルト: 0.2 m/s）
  thresholdTime   // 時間閾値（デフォルト: 1.0 s）
  damping         // 減速率（1/s）

遷移条件: タイヤの速度が thresholdSpeed 以下の状態が thresholdTime 秒間継続すると、スティッキータイヤモードに入る。

動作: スティッキーモードではタイヤ力の代わりに速度拘束（velocity constraint）を適用し、damping パラメータに従って速度をゼロに収束させる。

縦方向と横方向は独立して管理される：

• 縦方向ダンピング: デフォルト 1.0（速い収束）
• 横方向ダンピング: デフォルト 0.1（緩やかな収束）

4.5 ホイール（Wheel）

ソース: src/wheel/VhWheelFunctions.cpp ヘッダ: include/vehicle2/wheel/

PxVehicleWheelParams:
  radius       // ホイール半径
  halfWidth    // ホイール半幅
  mass         // ホイール質量
  moi          // 回転慣性モーメント
  dampingRate  // ダンピング率

ホイール状態:

PxVehicleWheelRigidBody1dState:
  rotationSpeed           // 回転速度（rad/s）
  correctedRotationSpeed  // ブレンド後回転速度（低速時安定化用）
  rotationAngle           // 回転角度（レンダリング用）

回転角度の更新: PxVehicleWheelRotationAngleUpdate() で rotationAngle += rotationSpeed * dt を積分。低速時（thresholdForwardSpeedForWheelAngleIntegration 以下）はブレーキ・スロットルが未入力の場合、路面速度と回転速度をブレンドして振動を抑制する。

ローカルポーズ計算: PxVehicleComputeWheelLocalPose() でサスペンションジャウンス、コンプライアンス（キャンバー・トー）、ステア角、回転角度を統合してホイールのローカルトランスフォームを算出。

4.6 ブレーキング（Braking）

ヘッダ: include/vehicle2/braking/

PxVehicleBrakeCommandResponseParams:
  maxResponse               // 最大ブレーキトルク
  wheelResponseMultipliers  // ホイール毎の倍率

ブレーキは2系統（通常ブレーキ + ハンドブレーキ）をサポート。各系統で独立した PxVehicleBrakeCommandResponseParams を持つ。

4.7 駆動系（Drivetrain）

ソース: src/drivetrain/VhDrivetrainFunctions.cpp, VhDrivetrainHelpers.cpp ヘッダ: include/vehicle2/drivetrain/

ダイレクトドライブ

最もシンプルな駆動モデル。エンジン・ギアボックス・クラッチなし。

PxVehicleDirectDriveUpdate():
  w(t+dt) = [w(t) + (1/MOI) * (τ_brake + τ_drive + τ_tire) * dt]
            / [1 + (dampingRate / MOI) * dt]

ブレーキロック判定: ブレーキ中にホイール回転速度の符号が反転する場合、回転速度をゼロに固定（ロック状態）。

エンジン駆動（Engine Drive）

完全な駆動系モデル：

エンジン（PxVehicleEngineParams）:

torqueCurve       // 正規化トルクカーブ（最大8点、x=正規化回転速度、y=正規化トルク）
moi               // エンジン慣性モーメント
peakTorque        // 最大トルク
idleOmega         // アイドル回転速度
maxOmega          // 最大回転速度
dampingRateFullThrottle     // フルスロットル時ダンピング
dampingRateZeroThrottleClutchEngaged    // スロットルゼロ・クラッチ接続時ダンピング
dampingRateZeroThrottleClutchDisengaged // スロットルゼロ・クラッチ切断時ダンピング

エンジン出力トルク = throttle * peakTorque * torqueCurve.interpolate(rotationSpeed / maxOmega)

ギアボックス（PxVehicleGearboxParams）:

neutralGear       // ニュートラルギアのインデックス
ratios[]          // ギア比配列（リバースからトップまで）
finalRatio        // ファイナルギア比
switchTime        // ギアチェンジ所要時間

ギアチェンジ中（switchTime経過するまで）はクラッチがゼロ強度になり、駆動力が途切れる。

オートボックス（PxVehicleAutoboxParams）:

upRatios[]        // シフトアップ回転速度比（正規化エンジン回転速度）
downRatios[]      // シフトダウン回転速度比
latency           // シフト操作の遅延時間

クラッチ（PxVehicleClutchParams）:

accuracyMode      // eESTIMATE or eBEST_POSSIBLE
estimateIterations // eESTIMATE時の反復回数

クラッチトルク = clutchStrength * (1 - clutchPedal) * (engineOmega - wheelOmega * gearRatio)

eBEST_POSSIBLE モードでは LU分解ソルバ（PxVehicleMatrixNNLUSolver）で連立方程式を厳密に解く。eESTIMATE モードではガウス・ザイデル法（PxVehicleMatrixNGaussSeidelSolver）で近似する。

差動（Differential）とホイール制約グループ

PxVehicleMultiWheelDriveDifferentialParams:
  torqueRatios[MAX_WHEELS]  // 各ホイールへのトルク配分比
  aveWheelSpeedRatios[]     // 平均ホイール速度の重み

PxVehicleFourWheelDriveDifferentialParams:
  frontWheelIds[2], rearWheelIds[2]  // 前後ホイールID
  frontBias, rearBias, centerBias    // 差動バイアス
  frontTarget, rearTarget, centerTarget // 差動ロック目標比
  rate                                // 差動ロック収束速度

ホイール制約グループ（PxVehicleWheelConstraintGroupState）は、差動ロック時に複数ホイールの回転速度関係を制約するために使用される。各グループは constraintMultipliers で相対回転速度比を定義する。

4.8 剛体（Rigid Body）

ソース: src/rigidBody/VhRigidBodyFunctions.cpp ヘッダ: include/vehicle2/rigidBody/

PxVehicleRigidBodyState:
  pose                    // 位置・姿勢
  linearVelocity          // 線速度
  angularVelocity         // 角速度
  previousLinearVelocity  // 前フレームの線速度
  previousAngularVelocity // 前フレームの角速度
  externalForce           // 外部力
  externalTorque          // 外部トルク

力の統合処理:

F_total = Σ suspensionForces[i] + Σ tireForces[i] + antiRollTorque + externalForce
τ_total = Σ (r[i] × suspensionForces[i]) + Σ (r[i] × tireForces[i]) + externalTorque

オイラー積分でリジッドボディ状態を更新：

linearVelocity(t+dt)  = linearVelocity(t)  + (F_total / mass) * dt
angularVelocity(t+dt) = angularVelocity(t) + (I⁻¹ * τ_total) * dt

4.9 PhysX アクター統合

ソース: src/physxActor/VhPhysXActorFunctions.cpp, VhPhysXActorHelpers.cpp ヘッダ: include/vehicle2/physxActor/

PxVehiclePhysXActor:
  rigidBody     // PxRigidBody*（PhysXリジッドボディへのポインタ）
  wheelShapes   // 各ホイール用PxShape*配列

アクター更新モード:

• eAPPLY_VELOCITY: 速度を直接設定（即座に反映）
• eAPPLY_ACCELERATION: 加速度として適用（次回PhysXシーン更新時に反映）

ウェイクカウンタ管理: サスペンション力やタイヤ力が働いている間、PhysXアクターがスリープ状態に入らないよう wakeCounterResetValue を設定する。

4.10 PhysX 路面ジオメトリクエリ

ソース: src/physxRoadGeometry/VhPhysXRoadGeometryFunctions.cpp, VhPhysXRoadGeometryHelpers.cpp ヘッダ: include/vehicle2/physxRoadGeometry/

PhysXシーンに対するレイキャストまたはシリンダスイープで路面を検出する。

PxVehiclePhysXRoadGeometryQueryParams:
  roadGeometryQueryType    // eSWEEP（シリンダスイープ）or eRAYCAST（レイキャスト）
  filterData               // クエリフィルタデータ
  filterCallback           // クエリフィルタコールバック

シリンダスイープの方が精度は高いが計算コストも高い。レイキャストは軽量だが、路面の傾斜や曲率が大きい場合に不正確になりうる。

4.11 PhysX 制約（Constraints）

ソース: src/physxConstraints/VhPhysXConstraintFunctions.cpp, VhPhysXConstraintHelpers.cpp ヘッダ: include/vehicle2/physxConstraints/

スティッキータイヤおよびサスペンション制約をPhysXシーンの制約ソルバに反映する。

PxVehiclePhysXSuspensionLimitConstraintParams:
  restitution           // 反発係数
  directionForSuspensionLimitConstraint  // eSUSPENSION or eROAD_GEOMETRY_NORMAL

4.12 PVD（PhysX Visual Debugger）統合

ソース: src/pvd/VhPvdFunctions.cpp, VhPvdHelpers.cpp, VhPvdWriter.cpp ヘッダ: include/vehicle2/pvd/

OmniPVD を通じて全パラメータ・状態をリアルタイムで可視化する。

PxVehiclePvdContext:
  attributeHandles  // PxVehiclePvdAttributeHandles*（属性ハンドル）
  writer            // OmniPvdWriter*（データ出力ライター）

PVDコンポーネントは作成時に属性ハンドルを生成し、毎フレームの update() でデータを書き出す。

5. シミュレーションパイプライン全体フロー

ユーザー入力（スロットル、ブレーキ、ステアコマンド）
    │
    ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ Command Component               │
│  コマンド → ホイール応答値変換    │
│  アッカーマン補正適用            │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ Suspension Component            │
│  路面ジオメトリクエリ（レイキャスト/スイープ）│
│  ジャウンス計算                  │
│  サスペンション力計算            │
│  コンプライアンス評価            │
│  アンチロールバー力計算          │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ Tire Component                  │
│  タイヤ方向計算                  │
│  スリップ速度・角度計算          │
│  タイヤ力計算（摩擦モデル）      │
│  スティッキータイヤ判定          │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ Wheel Component                 │
│  回転速度積分                    │
│  回転角度更新                    │
│  ローカルポーズ計算              │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ Drivetrain Component            │
│  エンジン状態更新                │
│  ギアボックス・オートボックス    │
│  クラッチ連成解法（LU/GS）       │
│  差動・ホイール制約グループ      │
│  ホイールトルク計算              │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ Rigid Body Component            │
│  全力・トルクの統合              │
│  オイラー積分（速度・姿勢更新）  │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ PhysX Actor Component           │
│  PxRigidBody 速度/加速度適用    │
│  ウェイクカウンタ管理            │
│  ホイールシェイプ更新            │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ PhysX Constraint Component      │
│  スティッキータイヤ制約反映      │
│  サスペンション制限制約反映      │
└─────────────┬───────────────────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────────────┐
│ PVD Component（オプション）      │
│  パラメータ・状態のリアルタイム  │
│  可視化データ出力                │
└─────────────────────────────────┘

6. 数学ユーティリティ

PxVehicleMaths.h に定義された線形代数ソルバ群：

クラス	アルゴリズム	用途
PxVehicleMatrixNNLUSolver	LU分解（完全ピボット付き）	クラッチモデル（eBEST_POSSIBLE）
PxVehicleMatrixNGaussSeidelSolver	ガウス・ザイデル反復法	クラッチモデル（eESTIMATE）
PxVehicleMatrix33Solver	3x3特殊ソルバ	小規模連立方程式
PxVehicleVectorN	N次元ベクトル（最大サイズ: MAX_WHEELS + 3）	ソルバ入出力
PxVehicleMatrixNN	NxN行列	ソルバ入出力

PxVehicleFixedSizeLookupTable<T, N>: N点以下の区分線形補間テーブル。トルクカーブ、コンプライアンステーブル等で使用。

7. 制限値

PxVehicleLimits:
  eMAX_NB_WHEELS = 20     // 最大ホイール数
  eMAX_NB_AXLES  = 20     // 最大アクスル数（= ホイール数）

PxVehicleComponentSequenceLimits:
  eMAX_NB_SUBGROUPS   = 16   // 最大サブグループ数
  eMAX_NB_COMPONENTS  = 64   // 最大コンポーネント数

8. ソースファイル構成

source/physxvehicle/src/
├── commands/
│   └── VhCommandHelpers.cpp          # コマンド応答値変換ヘルパー
├── drivetrain/
│   ├── VhDrivetrainFunctions.cpp     # 駆動系計算（ダイレクト/エンジン駆動）
│   └── VhDrivetrainHelpers.cpp       # 駆動系ユーティリティ
├── physxActor/
│   ├── VhPhysXActorFunctions.cpp     # PhysXアクター更新処理
│   └── VhPhysXActorHelpers.cpp       # PhysXアクターユーティリティ
├── physxConstraints/
│   ├── VhPhysXConstraintFunctions.cpp # PhysX制約処理
│   └── VhPhysXConstraintHelpers.cpp   # PhysX制約ユーティリティ
├── physxRoadGeometry/
│   ├── VhPhysXRoadGeometryFunctions.cpp # 路面クエリ処理
│   └── VhPhysXRoadGeometryHelpers.cpp   # 路面クエリユーティリティ
├── pvd/
│   ├── VhPvdAttributeHandles.h       # PVD属性ハンドル定義
│   ├── VhPvdFunctions.cpp            # PVD出力処理
│   ├── VhPvdHelpers.cpp              # PVDユーティリティ
│   ├── VhPvdObjectHandles.h          # PVDオブジェクトハンドル定義
│   ├── VhPvdWriter.cpp               # PVDデータライター実装
│   └── VhPvdWriter.h                 # PVDデータライターヘッダ
├── rigidBody/
│   └── VhRigidBodyFunctions.cpp      # 剛体力学計算
├── steering/
│   └── VhSteeringFunctions.cpp       # ステアリング計算
├── suspension/
│   ├── VhSuspensionFunctions.cpp     # サスペンション力計算
│   └── VhSuspensionHelpers.cpp       # サスペンションユーティリティ
├── tire/
│   ├── VhTireFunctions.cpp           # タイヤ力計算
│   └── VhTireHelpers.cpp             # タイヤユーティリティ
└── wheel/
    └── VhWheelFunctions.cpp          # ホイール回転計算

9. 関連スニペット

snippets/ に以下の車両関連サンプルが存在する：

スニペット	説明
snippetvehicledirectdrive	ダイレクトドライブ車両
snippetvehiclefourwheeldrive	4輪駆動車両
snippetvehicletankdrive	タンク（無限軌道）駆動
snippetvehicletruck	トラック（多軸車両）
snippetvehiclecustomsuspension	カスタムサスペンション
snippetvehiclecustomtire	カスタムタイヤモデル
snippetvehiclemultithreading	マルチスレッド車両シミュレーション
snippetvehiclecommon	車両共通ユーティリティ