Если нужна связь типа "Запись имеет комментарий(ии)", то есть без pivot таблицы,
а просто таблица комментариев имеет доп. столбец с id записи, то:

1. модели Запись прописываем:
    public $hasMany = [
        'comments' => 'author\myplugin\Models\Comment'
    ];
    
2. Контроллеру Записи прописываем:
public $implement = ['Backend\Behaviors\RelationController'] и public $relationConfig = 'config_relation.yaml';

3. В файле config_relation.yaml:
comments:
  label: 'Комменты'
  view:
    list: $/estar/vertical/models/comment/columns.yaml
    toolbarButtons: create|delete // регулируется
  manage:
      form: $/estar/vertical/models/comment/fields.yaml
      list: $/estar/vertical/models/comment/columns.yaml
 4. В файле create, view или update можно прописать <?= $this->relationRender('progs') ?>, но лучше создать поле Partial:
    В форме создаём поле Partial и указываем путь до файла _field_comment.htm
    (его создаём в папке контроллера и внутри только <?= $this->relationRender('progs') ?>)
      
Доки:      
https://octobercms.com/docs/backend/relations